早在先秦时期，经过夏商周、春秋战国时期的发展，便逐渐形成了我国古代早期的监狱制度。 但此时监狱的称谓纷乱不一，光周朝便有囹圄、圜土等称谓。直到汉朝，我国的监狱才开始称“狱”，并在中央和地方的各级政府得到普遍设置。 汉朝在保留先秦时期的监狱制度上，又以“德主刑辅、礼法结合”等法律思想为指导对监狱制度进行改革，从而形成较为完善的监狱制度体系。 不仅巩固了汉朝的统治基础，还为后世历代封建王朝的监狱制度建设提供了借鉴经验。
战国时期，秦国采用商鞅的法家思想而逐渐强大起来。在秦始皇吞并六国后建立统一的中央集权王朝时，更是采取严刑峻法的思想进行狱政建设。 繁杂的法律和苛刻的监狱制度，顿时引起民间怨声载道。于是百姓揭竿而起，秦朝随之灭亡。 面对连年战乱、百废待兴的局面以及秦朝灭亡的教训，汉朝提出了“约法省刑”、“宽缓刑狱”的狱政思想。并在“黄老无为”思想的影响下，逐渐摒弃秦朝时期的苛法重刑，确立较为宽松的狱政制度。并在汉朝历代统治者一系列的改革下，逐渐形成宽松和完善的监狱政策。 在汉武帝时期，儒家思想家董仲舒提出了“德主刑辅”的治狱思想。所谓“德主刑辅”，即礼法结合，并以礼进行教育感化为主，再以刑罚处罚为辅。 “德主刑辅”一改秦朝通过严重的刑罚来迫使百姓不敢犯罪的做法，其目的在于通过教育和刑罚手段的相结合，不仅要让百姓不敢犯罪，还要让已经犯罪的人有悔罪的意图，并改过自新。 汉朝在董仲舒的思想影响下，设立了一系列规范监狱管理的制度，即“悯囚制度”，如矜老怜幼原则便是其中之一。 早在周朝法律中便有有矜老恤幼的思想，如周朝的“三赦”规定。汉朝也以矜老怜幼原则为指导制定了一些对老人小孩进行减免处罚的规定，由此来贯彻“德主刑辅”的治狱思想，做到礼法结合。
在古代封建王朝的监狱中，因为缺乏有效的监管，因此监狱中时常会出现刑讯逼供、虐待犯人的现象。 这些行为使犯人受到非人般的折磨，并时常导致一些冤假错案的出现。因此，汉朝对监狱管理做了详细的规定，并加强对狱吏的管理。 其中尤为注重对狱吏鞭笞虐待犯人的禁止，来防止狱吏法外用刑，避免犯人因为残酷的刑罚而受伤死亡。同时如果狱吏因为违规而导致犯人因饥饿、冻伤等而死亡，狱吏也要受到相应的处罚。 古今中外，犯人都难以得到世人的同情，也便缺乏法律的保障。而汉朝对狱吏的严格监管，规范监狱制度，来保障犯人免受法外用刑。这些做法正是汉朝监狱制度改革的先进之处，并在后世历代封建王朝的监狱制度中得到传承。 古代的案件审理缺乏规范化的流程，也欠缺对司法官员的有效监督，同时在审讯时常常会用上刑讯逼供的手段，往往会造成许多冤假错案。为让各级官吏严格执行法律审判，避免冤假错案的出现，在汉朝时期还设立了录囚制度。 在汉朝，皇帝会同各级官吏对在押犯人进行复核审录，来监督监狱管理是否符合规定，并借此来考核下级司法机关是否有秉公办案，严格按照法律判案。这项制度强化了对监狱管理的监督，并能让地方司法官严格依照法律来管理监狱，从而使汉朝的司法制度在实践中得到切实的贯彻。 总之，汉朝在吸取秦朝灭亡的经验后，重视对监狱制度的改革，从以往的严刑重罚渐向轻刑宽松，更加注重道德教化。而这些措施的实施，让百姓切实的免受残酷的刑罚，也为后世历代封建王朝的监狱制度建设提供借鉴经验。 汉朝的监狱制度也正是在诸如老子的“无为而治”和董仲舒的“德主刑辅”等思想的影响下顺势而为进行改革完善的，其中不乏许多先进之处，值得后世参考借鉴。
